2019年11月18日 Jetson Nano

Jetson Nano - 如何实现VNC远程桌面控制

本文教你如何实现VNC到你的Jetson Nano，这样就不需要连接屏幕来实现远程桌面控制啦。

树莓派官方系统默认是安装了RealVNC的服务，只需在电脑上到RealVNC官方下载软件VNC Viewer，即可方便VNC实现树莓派远程桌面控制。然而……Jetson Nano就没这么直接了。

事不宜迟，以下是搭建VNC服务的正式教程：

1. 安装VNC服务

首先在Jetson Nano桌面以下快捷键打开终端： Ctrl + Alt + T

或，通过ssh远程到Jetson Nano的代码行，输入以下代码：

sudo apt update
sudo apt install vino

2. 搭建VNC服务程序

到用户主目录下，新创建bash执行文件

cd
nano openvino

进入nano界面，将以下代码复制到新建文本下：

#!/bin/bash
export DISPLAY=:0
gsettings set org.gnome.Vino enabled true
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
/usr/lib/vino/vino-server &

然后快捷键，保存文本： Ctrl + x

回到终端，修改openvino文件权限为可执行，并执行

chmod +x ~/openvino
sudo reboot

重启一下Jetson Nano

3. 开启VNC服务

重新进入Jetson Nano的命令行，运行程序，开启VNC服务

~/openvino

（提示：以后每次开启系统或关闭VNC服务之后，需要运行此口令重新开启VNC服务）

报出提示“No such key “enabled”，忽略… 并如无意外出现以下运行提示：

jetson@jetson:~$ 18/11/2019 13时39分54秒 Autoprobing TCP port in (all) network interface
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv6://[::]:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv4://0.0.0.0:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Autoprobing selected port 5900
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising security type: 'TLS' (18)
18/11/2019 13时39分54秒 Re-binding socket to listen for VNC connections on TCP port 5900 in (all) interface
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv6://[::]:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv4://0.0.0.0:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Clearing securityTypes
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising security type: 'TLS' (18)
18/11/2019 13时39分54秒 Clearing securityTypes
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising security type: 'TLS' (18)
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising authentication type: 'No Authentication' (1)
18/11/2019 13时39分54秒 Re-binding socket to listen for VNC connections on TCP port 5900 in (all) interface
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv6://[::]:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Listening IPv4://0.0.0.0:5900
18/11/2019 13时39分54秒 Clearing securityTypes
18/11/2019 13时39分54秒 Clearing authTypes
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising security type: 'TLS' (18)
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising authentication type: 'No Authentication' (1)
18/11/2019 13时39分54秒 Advertising security type: 'No Authentication' (1)

以上代表我们的VNC服务已经成功开启！

按Ctrl + c可返回口令行，继续进行其他口令操作（这不会关闭VNC服务的，其进程已在后台持续运行当中）

3. 取得IP地址

ifconfig | grep -A 1 wlan0

## 得到以下信息：
wlan0: flags=4163  mtu 1500
        inet 192.168.199.119  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.199.255

以上inet后面的192.168.199.119就是小编Jetson nano的ip地址

4. 打开VNC Viewer

接下来可以到我们电脑下载并打开VNC Viewer了跳出安全提示，按continue继续， 看到用户界面了，成功！

如果出现以下提示： Reading version failed: not an RFB server? 代表我们之前在Jetson nano并未能成功开启VNC服务，需要回到前面debug一下了，或给我们留意 =)

5. 关闭VNC服务

如果我们需要关闭VNC服务，那我们得先找出vino-server后台程序编号是多少，然后将其kill掉。

回到Jetson Nano的口令行，输入以下：

ps -ef | grep vino

#得到以下信息：
jetbot        7096     1  0 13:39 pts/0    00:00:00 /usr/lib/vino/vino-server
jetbot       10082  6770  0 13:48 pts/0    00:00:00 grep --color=auto vino

以上7096就是我当前vnc服务程序运行的编号，大家根据自己情况修改以下程序编号来kill掉这进程：

kill 7096

这样VNC服务就会关闭了。

6. 配置开机自启动

每次重启后都要手动运行脚本太麻烦，我们可以将其设置为systemd服务自动启动。

创建systemd服务文件

sudo nano /etc/systemd/system/vnc.service

添加以下内容：

[Unit]
Description=VNC Server for Jetson Nano
After=network.target graphical.target

[Service]
Type=simple
User=jetbot
Environment=DISPLAY=:0
ExecStart=/usr/lib/vino/vino-server
Restart=on-failure
RestartSec=5

[Install]
WantedBy=graphical.target

保存并退出（Ctrl+X，然后Y）。

启用并启动服务

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable vnc.service
sudo systemctl start vnc.service

验证服务状态：

sudo systemctl status vnc.service

现在每次开机都会自动启动VNC服务了。

7. 安全配置建议

默认配置下VNC没有密码保护，这在生产环境中存在安全风险。以下是几种安全加固方案：

方案1：设置VNC密码

gsettings set org.gnome.Vino require-encryption true
gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']"
gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n "你的密码" | base64)

方案2：使用SSH隧道（推荐）

通过SSH隧道加密VNC流量：

# 在你的电脑上执行，建立SSH隧道
ssh -L 5900:localhost:5900 jetbot@192.168.199.119

然后在VNC Viewer中连接 localhost:5900，这样所有流量都通过SSH加密传输。

方案3：防火墙限制访问

只允许特定IP访问5900端口：

sudo ufw allow from 你的电脑IP to any port 5900
sudo ufw deny 5900

8. 性能优化技巧

如果VNC连接卡顿或延迟较高，可以尝试以下优化：

降低颜色深度

在VNC Viewer设置中将颜色模式改为 “Low color (8-bit)” 或 “Medium color (16-bit)“。

禁用桌面特效

# 禁用GNOME动画效果
gsettings set org.gnome.desktop.interface enable-animations false
# 禁用合成器
gsettings set org.gnome.desktop.wm.preferences compositing-manager false

调整VNC编码

# 使用更快的编码
gsettings set org.gnome.Vino encoding "tight"

使用替代方案：x11vnc

如果vino性能不够理想，可以尝试x11vnc：

sudo apt install x11vnc
# 设置密码
x11vnc -storepasswd
# 启动服务
x11vnc -display :0 -rfbauth ~/.vnc/passwd -forever -loop

x11vnc通常比vino有更好的性能，支持更多高级特性。

9. 常见问题排查

问题1：VNC Viewer连接失败

症状：提示 “Connection refused” 或超时

排查步骤：

检查vino服务是否运行：ps aux | grep vino
检查防火墙：sudo ufw status
确认IP地址正确：ifconfig | grep inet
尝试ping测试网络连通性

解决方案：

# 重启vino服务
sudo systemctl restart vnc.service
# 或直接运行
~/openvino

问题2：连接成功但黑屏

原因：DISPLAY变量设置错误或桌面环境未启动

解决方案：

# 确认DISPLAY设置
export DISPLAY=:0
# 检查桌面环境
ps aux | grep gnome-session

问题3：鼠标移动延迟严重

原因：网络延迟或性能瓶颈

解决方案：

使用有线网络代替WiFi
降低VNC颜色深度
关闭不必要的桌面特效
考虑使用x11vnc替代vino

问题4：分辨率不合适

调整桌面分辨率：

# 查看可用分辨率
xrandr
# 设置分辨率
xrandr --output HDMI-0 --mode 1920x1080

10. 总结与最佳实践

通过VNC远程控制Jetson Nano可以大幅提升开发效率，无需连接显示器即可完成所有操作。以下是关键要点：

必须做的：

配置开机自启动服务
设置密码或使用SSH隧道保护安全
记住IP地址获取方法（ifconfig）
准备备用访问方式（SSH）

推荐的：

使用x11vnc替代vino获得更好性能
禁用桌面特效减少延迟
配置防火墙限制访问
定期更新系统保持安全

注意事项：

生产环境务必启用认证和加密
不要将VNC直接暴露到公网
定期检查日志排查问题

掌握了这些技巧，你就可以在任何地方通过笔记本电脑或平板远程开发Jetson Nano项目了！

VNC 高级配置

1. 性能优化

提高 VNC 连接速度：

# 1. 降低颜色深度
vncserver :1 -geometry 1280x720 -depth 16

# 2. 使用 TightVNC 编码器（压缩率更高）
vncserver :1 -localhost no -geometry 1920x1080

# 3. 配置 x0vncserver 优化参数
x0vncserver -display :0 -compresslevel 6 -quality 6

VNC 客户端优化设置：

参数	推荐值	说明
ColorLevel	256 colors	减少带宽占用
CompressLevel	6	中等压缩
Quality	6	平衡质量和速度
Encoding	Tight	高效编码

2. 自动启动配置

设置 VNC 开机自启：

# 创建 systemd 服务
sudo nano /etc/systemd/system/vncserver@.service

[Unit]
Description=Start VNC Server at tty%i
After=display-manager.service

[Service]
Type=forking
User=your_username
ExecStart=/usr/bin/vncserver :%i -geometry 1920x1080 -depth 24
ExecStop=/usr/bin/vncserver -kill :%i
Restart=always
RestartSec=5

[Install]
WantedBy=multi-user.target

# 启用服务
sudo systemctl enable vncserver@1.service
sudo systemctl start vncserver@1.service

3. 安全加固

使用 SSH 隧道：

# 客户端通过 SSH 连接
ssh -L 5901:localhost:5901 user@jetson_ip

# 然后 VNC 客户端连接 localhost:5901

配置防火墙：

# 只允许 SSH 访问
sudo ufw default deny incoming
sudo ufw allow ssh
sudo ufw enable

# 不开放 VNC 端口
# VNC 只通过 SSH 隧道访问

启用 VNC 密码：

# 设置 VNC 密码
vncpasswd

# 强制使用密码认证
echo "Authentication=VncAuth" >> ~/.vnc/config

4. 多显示器支持

# 配置双显示器
vncserver :1 -geometry 3840x1080

# 或使用 xrandr 配置
xrandr --setmonitor VNC-1 1920/508x1080/285+0+0 VIRTUAL1
xrandr --setmonitor VNC-2 1920/508x1080/285+1920+0 VIRTUAL2

5. 远程桌面共享

共享物理显示器：

# 安装 x11vnc
sudo apt install x11vnc

# 共享当前显示器
x11vnc -display :0 -forever -shared

# 创建 systemd 服务
sudo nano /etc/systemd/system/x11vnc.service

[Unit]
Description=x11vnc remote desktop server
After=display-manager.service

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -display :0 -forever -shared -rfbauth /home/your_username/.vnc/passwd
ExecStop=/bin/kill -TERM $MAINPID
Restart=always

[Install]
WantedBy=multi-user.target

实际应用案例

案例1：机器人开发

使用 VNC 远程开发机器人项目：

# 1. 安装开发环境
sudo apt install ros-melodic-desktop
pip3 install jupyterlab

# 2. 启动机器人控制程序
roslaunch my_robot robot.launch

# 3. 通过 VNC 监控
# 可以在远程查看机器人状态、调试代码

优势：

无需外接显示器
实时监控机器人状态
远程调试代码
降低硬件成本

案例2：边缘计算

将 Jetson Nano 部署为边缘计算节点：

# 1. 安装 Docker
sudo apt install docker.io
sudo usermod -aG docker $USER

# 2. 运行 AI 推理服务
docker run -d --runtime nvidia \
    -p 8080:8080 \
    nvcr.io/nvidia/deepstream-l4t:5.0.1-20.09-samples

# 3. 通过 VNC 管理服务
# 远程监控资源使用、查看日志

案例3：教学实验

搭建远程实验室：

# 1. 配置多个用户
sudo useradd -m student1
sudo useradd -m student2

# 2. 为每个用户启动 VNC
su - student1
vncserver :1 -geometry 1280x720

su - student2
vncserver :2 -geometry 1280x720

# 3. 学生通过 VNC 客户端连接
# 进行远程实验和开发

故障排查

常见问题

问题1：VNC 连接黑屏

# 解决方案：检查桌面环境
echo "mate-session &" > ~/.vnc/xstartup
chmod +x ~/.vnc/xstartup
vncserver -kill :1
vncserver :1

问题2：性能缓慢

# 优化方案：
# 1. 降低分辨率
vncserver :1 -geometry 1280x720

# 2. 使用更低的颜色深度
vncserver :1 -depth 16

# 3. 禁用桌面效果
gsettings set org.mate.Marco.general compositing-manager false

问题3：无法连接

# 检查步骤：
# 1. 检查 VNC 服务状态
sudo systemctl status vncserver@1

# 2. 检查端口监听
sudo netstat -tlnp | grep 590

# 3. 检查防火墙
sudo ufw status

# 4. 查看日志
tail -f ~/.vnc/*.log

替代方案

1. RDP（远程桌面协议）

# 安装 xrdp
sudo apt install xrdp

# 启动服务
sudo systemctl enable xrdp
sudo systemctl start xrdp

# 使用 Windows 远程桌面连接
# 或 Linux 下的 Remmina

2. X2Go

# 安装 X2Go
sudo apt install x2goserver x2goserver-xsession

# 客户端使用 X2Go Client
# 比 VNC 更流畅，支持音频转发

3. NoMachine

# 下载 NoMachine
wget https://www.nomachine.com/downloads/free/Linux/nomachine_7.10.1_1_arm64.deb

# 安装
sudo dpkg -i nomachine_*.deb

# 优势：性能更好，支持文件传输、音频

总结

通过 VNC 远程访问 Jetson Nano，我们可以：

✅ 无头运行：无需外接显示器、键盘、鼠标 ✅ 远程开发：随时随地访问开发环境 ✅ 降低成本：减少硬件投入 ✅ 提高效率：多任务并行处理 ✅ 便于管理：集中管理多个设备

最佳实践：

使用 SSH 隧道提高安全性
合理配置分辨率和颜色深度
设置开机自启方便使用
定期更新系统保持安全
备份重要配置文件

下一步：

探索更高效的远程桌面方案（NoMachine、X2Go）
配置自动化部署脚本
搭建集群管理系统
集成监控告警

希望这篇指南能帮助你更好地使用 Jetson Nano 进行远程开发！

相关资源：

1. 安装VNC服务

2. 搭建VNC服务程序

3. 开启VNC服务

3. 取得IP地址

4. 打开VNC Viewer

5. 关闭VNC服务

6. 配置开机自启动

创建systemd服务文件

启用并启动服务

7. 安全配置建议

方案1：设置VNC密码

方案2：使用SSH隧道（推荐）

方案3：防火墙限制访问

8. 性能优化技巧

降低颜色深度

禁用桌面特效

调整VNC编码

使用替代方案：x11vnc

9. 常见问题排查

问题1：VNC Viewer连接失败

问题2：连接成功但黑屏

问题3：鼠标移动延迟严重

问题4：分辨率不合适

10. 总结与最佳实践

VNC 高级配置

1. 性能优化

2. 自动启动配置

3. 安全加固

4. 多显示器支持

5. 远程桌面共享

实际应用案例

案例1：机器人开发

案例2：边缘计算

案例3：教学实验

故障排查

常见问题

替代方案

1. RDP（远程桌面协议）

2. X2Go

3. NoMachine

总结

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